論文:"The Double Sphere Camera Model"

論文:"The Double Sphere Camera Model"
https://arxiv.org/abs/1807.08957

自動運転やロボットARやドローンなどカメラ画像ベースで周辺のオブジェクトの3D構造を取得したり、自己位置を推定したいという要求はたくさんあります。
そんなとき、なるべく少ないカメラで広い範囲の画像を撮ろうとしますが、そうすると超広角レンズやいわゆる魚眼レンズのようなFOVの広いレンズで撮影することになります。
FOVが広いのはいいのですが、取得した画像が歪んでしまっています。
この論文は、そいういう超広角レンズの画像の扱いに関しての最近の研究のレビューです。
projection、unprojection関数が紹介されていたり、Double Sphere Camera modelというモデルが紹介されています。
キャリブレーションデータを使っていくつかのレンズに対して、各モデルの評価も行い、reprojection errorやprojectionにかかる計算時間、逆射影やそのヤコビアンなどが示されている。