論文: "Loosely-Coupled Semi-Direct Monocular SLAM"

"Loosely-Coupled Semi-Direct Monocular SLAM"
https://arxiv.org/abs/1807.10073
https://www.youtube.com/watch?v=j7WnU7ZpZ8c&feature=youtu.be

Visual SLAMの話です。
ピクセルの情報を直接使うDirectな方法と画像の特徴量を使うFeature-baseな方法を合体させてそれぞれのいいとこどりをしましたという論文。
DSOとORB-SLAMのパイプラインを合体させた構造で、単眼SLAMでは正確性やロバストネスの点で二つのベンチマークのテストでSOTAだと言っています。