九州大学イメージメディア理解研究室の内山英昭助教らが作成したSLAM
GitHub - CVfAR/ATAM
Windowsで動作する。 ORB特徴量を用いた特徴点SLAM- 初期化:基礎行列から自己位置推定
- Tracking:pNp(Perspective-n-Pont Problem)問題を解くことでTracking 再投影誤差が大きくなると、マップポイント削除する。
- Mapping: tracking pointの数が十分あれば、 ステレオから再投影誤差を見積る, Bandle Adjustment
Relocalize:直近のkey frameと現在フレームでマッチングする
産総研インターンの二人が作ったVisual SLAMフレームワーク "OpenVSLAM"。
複数のカメラモデル(透視投影,全方位,魚眼など)に対応しています。
マップ情報の保存・再利用もできます。Dockerで動くバージョン(OpenGLの都合でLinux限定) https://openvslam.readthedocs.io/en/master/docker.html